ROS1轻松学1-系统篇5-Turtlesim演示讲义(含视频)

ROS1轻松学1-系统篇5-Turtlesim演示讲义

说明：

• 本文主要介绍Turtlesim基本使用，并再后面的教程，结合Turtlesim理解ROS2的相关概念
• 适合ROS-EASY-OS20.04镜像安装的虚拟机或实体机系统

参考：

• 小乌龟源码
• 参考教程

控制小乌龟移动

• 启动roscore

roscore 

• 启动仿真

rosrun turtlesim turtlesim_node 

• 启动键盘控制

rosrun  turtlesim turtle_teleop_key 

查看话题,节点,服务,动作列表

rosnode list
rostopic list
rosservice list

画方形

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim draw_square #启动仿真画方形

通过spawn服务来生成小乌龟turtle2

• 通过节点名来区别不同小乌龟
• 方法1: 通过rqt的Service Caller调用spawn实现增加

#启动一个小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node 
#利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指定名称turtle2生成新的小乌龟
rqt 
#启动键盘指定小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#用键盘控制turtle2乌龟移动，turtle1乌龟会跟随同样的路径

• 方法2: 通过service命令调用spawn实现增加

#启动一个小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node 

#启动第二小乌龟
rosservice call /spawn "x: 3.0                          
y: 3.0                      
theta: 0.3
name: 'turtle2'" 

#启动键盘指定小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

让turtle2模仿turtle1

• 在上面的例子，继续执行

#启动跟随
rosrun turtlesim mimic  input/pose:=turtle1/pose output/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

#控制turtle1
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

RCM启动乌龟

• 启动commands

commands

视频演示:

• 在线版本: