ROS1轻松学1-系统篇5-Turtlesim演示讲义(含视频)
ROS1轻松学1-系统篇5-Turtlesim演示讲义
说明:
- 本文主要介绍Turtlesim基本使用,并再后面的教程,结合Turtlesim理解ROS2的相关概念
- 适合ROS-EASY-OS20.04镜像安装的虚拟机或实体机系统
参考:
控制小乌龟移动
- 启动roscore
roscore
- 启动仿真
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 启动键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看话题,节点,服务,动作列表
rosnode list
rostopic list
rosservice list
画方形
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim draw_square #启动仿真画方形
通过spawn服务来生成小乌龟turtle2
- 通过节点名来区别不同小乌龟
- 方法1: 通过rqt的Service Caller调用spawn实现增加
#启动一个小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
#利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指定名称turtle2生成新的小乌龟
rqt
#启动键盘指定小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#用键盘控制turtle2乌龟移动,turtle1乌龟会跟随同样的路径
- 方法2: 通过service命令调用spawn实现增加
#启动一个小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
#启动第二小乌龟
rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 3.0
theta: 0.3
name: 'turtle2'"
#启动键盘指定小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
让turtle2模仿turtle1
- 在上面的例子,继续执行
#启动跟随
rosrun turtlesim mimic input/pose:=turtle1/pose output/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
#控制turtle1
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
RCM启动乌龟
- 启动commands
commands
视频演示:
- 在线版本:
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