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ROS2入门教程-turtlesim和rqt

ROS2入门教程-turtlesim和rqt

说明:

  • 介绍如何运行turtlesim例子和rqt交互

步骤:

  • 安装turtlesim
sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-turtlesim
  • 使用你的ros版本替代,如ros-foxy-turtlesim
  • 检查是否安装成功
ros2 pkg executables turtlesim
  • 效果如下:
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node
  • 启动turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动键盘
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 通过控制键盘的方向键,就可以控制小乌龟移动
  • 安装rqt
sudo apt update
sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*
  • 启动rqt
rqt
  • 使用rqt
  • 选择Plugins > Services > Service Caller
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 测试spawn service
  • 选择service为spawn
  • 更改name为turtle2 ,更改坐标为x = 1.0 和y = 1.0
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击call之后,会在指定的位置弹出第二个小乌龟

  • 测试set_pen service

  • 更改r, g 和 b的值改变小乌龟的移动轨迹的颜色

  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 控制移动小乌龟如图

请输入图片描述

  • remap话题
  • 指定控制第二个小乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2
  • 关闭turtlesim,通过ctrl + c来中止

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标签: ros2入门教程