ROS2入门教程-turtlesim和rqt

ROS2入门教程-turtlesim和rqt

说明：

• 介绍如何运行turtlesim例子和rqt交互

步骤:

• 安装turtlesim

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-turtlesim

• 使用你的ros版本替代，如ros-foxy-turtlesim
• 检查是否安装成功

ros2 pkg executables turtlesim

• 效果如下：

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

• 启动turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 如图：

• 新开终端，启动键盘

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 通过控制键盘的方向键，就可以控制小乌龟移动

• 安装rqt

sudo apt update
sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*

• 启动rqt

rqt

• 使用rqt
• 选择Plugins > Services > Service Caller
• 效果如图：

• 测试spawn service
• 选择service为spawn
• 更改name为turtle2 ，更改坐标为x = 1.0 和y = 1.0
• 效果如图：

• 点击call之后，会在指定的位置弹出第二个小乌龟

• 测试set_pen service

• 更改r, g 和 b的值改变小乌龟的移动轨迹的颜色

• 效果如下：

• 控制移动小乌龟如图

• remap话题
• 指定控制第二个小乌龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2

• 关闭turtlesim，通过ctrl + c来中止