ROS2入门教程-使用colcon构建包

说明：

• 介绍如何安装和使用colcon

步骤：

• 安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• 创建工作区

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

• 将示例存储库克隆到src工作区的目录中

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy

• 现在工作区应该有ROS2示例的源代码：

.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

• 构建工作区

colcon build --symlink-install

• 构建完成后，应该看到build，install和log目录

.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files

• 运行测试

colcon test

• 加载环境

. install/setup.bash

• 从示例中运行订阅者节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

• 运行一个发布者节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

• 使用ros2 pkg create创建新包

• 从包运行一个测试

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG