ROS2入门教程-使用TF2

ROS2入门教程-使用TF2

说明：

• 介绍在ROS2中tf2的使用

在ROS2中使用tf2

• 在ROS2中tf2已经得到初步的支持。

• 在运行下面例子时，在每个终端，首先source一下ROS2的配置文件（e.g. on Linux . ~/ros2_ws/install/setup.bash or on Windows call C:\dev\ros2\install\setup.bat）

发布变换数据

• 运行 static_transform_publisher 来生成tf2数据

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar

• 该工具将通过（X，Y，Z）变换（1,2,3）和（roll, pitch, yaw）旋转变换（0.5,0.1，-1.0）来发布从父框架foo到子框架栏的静态转换。

接收变换数据

• 通过tf2_echo来检查可能接收到的变换数据

ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar

• 这时终端可能在输出：

    At time 0.0
   - Translation: [1.000, 2.000, 3.000]
   - Rotation: in Quaternion [-0.475, -0.076, 0.240, 0.843]

• 注意：tf2_echo将旋转报告为四元数，而不是oll, pitch和yaw

参考链接

• https://github.com/ros2/ros2/wiki/tf2