ROS2入门教程-配置ros2环境

ROS2入门教程-配置ros2环境

说明：

• 介绍如何配置ros2环境

背景：

• ROS 2依赖于使用Shell环境组合工作区的概念。

• “工作空间”是ROS术语，表示您使用ROS 2开发的系统上的位置。

• 核心ROS 2工作空间称为参考底图。 后续的本地工作空间称为叠加。

• 使用ROS 2进行开发时，通常将同时激活多个工作区。

• 组合工作区使针对不同版本的ROS 2或针对不同组的软件包的开发变得更加容易。

• 它还允许在同一台计算机上安装多个ROS 2发行版（或“ distros”，例如Dashing和Eloquent），并在它们之间进行切换。

• 这可以通过在每次打开新的Shell时获取安装文件来完成，或者一次将source命令添加到Shell启动脚本中来实现。

• 如果不提供安装文件，则将无法访问ROS 2命令，也无法找到或使用ROS 2软件包。 换句话说，您将无法使用ROS 2。

要求：

• 安装ros2，源码安装，或apt安装

加载ros2环境:

• 假设你安装foxy版本
• apt安装

source /opt/ros/foxy/setup.bash

• 源码安装的话

. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash 

• 加入到bashrc

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
或者
echo "source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash " >> ~/.bashrc

• 检查环境变量

printenv | grep -i ROS

• 效果如下：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

• 设置ROS_DOMAIN_ID
• 用于分离不同组或交互网络，同一个ROS_DOMAIN_ID之间才能通信
• 增加ROS_DOMAIN_ID定义

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

• 或增加到bashrc

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

• ros2的工具列表

$ ros2 -h
usage: ros2 [-h]
            Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
            ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.