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ROS2入门教程-配置ros2环境

ROS2入门教程-配置ros2环境

说明:

  • 介绍如何配置ros2环境

背景:

  • ROS 2依赖于使用Shell环境组合工作区的概念。

  • “工作空间”是ROS术语,表示您使用ROS 2开发的系统上的位置。

  • 核心ROS 2工作空间称为参考底图。 后续的本地工作空间称为叠加。

  • 使用ROS 2进行开发时,通常将同时激活多个工作区。

  • 组合工作区使针对不同版本的ROS 2或针对不同组的软件包的开发变得更加容易。

  • 它还允许在同一台计算机上安装多个ROS 2发行版(或“ distros”,例如Dashing和Eloquent),并在它们之间进行切换。

  • 这可以通过在每次打开新的Shell时获取安装文件来完成,或者一次将source命令添加到Shell启动脚本中来实现。

  • 如果不提供安装文件,则将无法访问ROS 2命令,也无法找到或使用ROS 2软件包。 换句话说,您将无法使用ROS 2。

要求:

加载ros2环境:

  • 假设你安装foxy版本
  • apt安装
source /opt/ros/foxy/setup.bash
  • 源码安装的话
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash 
  • 加入到bashrc
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
或者
echo "source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash " >> ~/.bashrc
  • 检查环境变量
printenv | grep -i ROS
  • 效果如下:
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy
  • 设置ROS_DOMAIN_ID
  • 用于分离不同组或交互网络,同一个ROS_DOMAIN_ID之间才能通信
  • 增加ROS_DOMAIN_ID定义
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
  • 或增加到bashrc
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
  • ros2的工具列表
$ ros2 -h
usage: ros2 [-h]
            Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
            ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

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标签: ros2入门教程