ROS2入门教程-源码安装ros2的软件包

ROS2入门教程-源码安装ros2的软件包

说明：

• 介绍如何通过源码编译ros2软件包

步骤：

• 安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• 安装ros2，参考教程
• 新建目录

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

• 克隆源码

cd ~/ros2_example_ws/src
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

• 下载相应的版本

cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
cd ~/ros2_example_ws

• 编译

colcon build --symlink-install

• 运行测试

colcon test

• 新开窗口，启动订阅

. install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

• 新开窗口，启动发布

. install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function