ROS2入门教程-parameters简介

ROS2入门教程-parameters简介

说明：

• 介绍ros2 parameters（参数）

概念：

• 参数是节点的配置值。
• 您可以将参数视为节点设置。
• 节点可以将参数存储为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。
• 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。
• 所有参数都是可以动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。

ros2 param list命令：

• 列出所有节点的参数名称
• 例子：

$ ros2 param list
/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

ros2 param get命令：

• 获取参数值
• 格式：ros2 param get <node_name> <parameter_name>
• 例子

$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86

ros2 param set命令：

• 设置参数值
• 格式：ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
• 例子：

$ ros2 param set /turtlesim background_r 150
Set parameter successful

• 设置背景颜色

ros2 param dump命令：

• 导出参数值
• 格式：ros2 param dump <node_name>
• 例子：

$ ros2 param dump /turtlesim
Saving to:  ./turtlesim.yaml

• 效果：

$ cat turtlesim.yaml 
turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    use_sim_time: false

• 导入参数

• 格式：ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

• 例子:

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
[INFO] [1595309657.037505054] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1595309657.040409004] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

• 导入后启动turtlesim