ROS2入门教程-在ubuntu20.04 apt安装ros2的foxy版本

ROS2入门教程-在ubuntu20.04下apt安装ros2的foxy版本

说明：

• 介绍如何在ubuntu20.04下apt安装ros2的foxy版本

步骤：

• 设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

• 添加key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

• 添加ros源

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

• 安装ros2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

• 加载ros2

source /opt/ros/foxy/setup.bash

• 安装自动补全

sudo apt install python3-argcomplete

• 安装colcon和pip

sudo apt install python3-pip
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• 安装rmw-connext

sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp

• 安装ros1-bridge

sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

测试：

• 新开终端，发布话题

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 新开终端，订阅话题

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

删除：

• 命令：

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove 

• 或者命令：

sudo apt remove ros-foxy-desktop && sudo apt autoremove