ROS2入门教程-ROS 2的接口新功能（消息和服务）

ROS2入门教程-ROS 2的接口新功能（消息和服务）

说明：

• 介绍接口的功能

状态：

• 待完善

新功能：

尚未完成

• ROS2的接口定义语言和ROS1的非常接近。

• 基本上所有的ROS1的.msg和.srv文件都可以在ROS2里面重用。

• ROS2在1的基础上有新增加了一些功能即

  • bounded arrays：

ROS1只支持没有限制的数组（比如int32[] foo）和固定大小的数据（比如int32[5] bar）, ROS2 支持有限制的数据(int32[<5] bat) 在有些应用场景下是可以给数组的大小定一个上界的，这样可以节省大量的空间。

• bounded strings:

同样ROS1也只支持没有限制的字符串。ROS2可以支持有限制的字符串。（string<=5 bar）

• default values:

ROS1中支持常量(int32 X=123)但没有默认值, ROS 2 支持默认值(int32 X 123) 当创建一个消息或服务时，如果没有额外设置，则会采用默认值。如果设值则默认值会被覆盖。

• 注意： 在 beta 1版本中默认值只支持数字类型，数字数组类型，和字符串类型（没有经过转义和编码）。