ROS2入门教程-rqt_console简介

ROS2入门教程-rqt_console简介

说明：

• 介绍ros2 rqt_console日志查看工具

概念：

• rqt_console是一个GUI工具，用于自检ROS 2中的日志消息。
• 通常，日志消息显示在终端中。
• 使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间进行内部检查。
• 节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。
• 为了用户的利益，它们的内容通常是信息性的。
• 日志消息的意图由节点的作者定义，尽管内容可以在运行时编写。

运行:

• 执行命令：

ros2 run rqt_console rqt_console

• 效果：

• 运行turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 发布话题

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

• 查看日志

ros2 的日志级别：

• 日志级别：

Fatal消息指示系统将终止以尝试保护自身免受损害。
Error消息表示重大问题，不一定会损坏系统，但会阻止系统正常运行。
Warn消息表示意料之外的活动或不理想的结果，可能表示更深层次的问题，但不会直接损害功能。
Info消息指示事件和状态更新，以可视方式验证系统是否按预期运行。
Debug消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

• 更改默认显示的日志级别：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN