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ROS2入门教程-nodes简介

ROS2入门教程-nodes简介

说明:

  • 介绍ros2节点,节点图

概念:

  • ROS graph 是由ROS 2元素同时处理数据的网络。
  • 如果要全部映射可执行文件并将其可视化,则它包含所有可执行文件及其之间的连接。
  • ROS中的每个节点应负责一个单一模块目的(例如,一个节点用于控制轮式电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。
  • 每个节点都可以通过主题,服务,操作或参数向其他节点发送和接收数据。

请输入图片描述

  • 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。
  • 在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序,Python程序等)可以包含一个或多个节点。

运行节点:

  • 安装好turtlesim例子
  • 运行节点: ros2 run <package_name> <executable_name>
  • 例如启动turtlesim:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • turtlesim 为包名,turtlesim_node为节点名

列出节点:

  • 列出所有节点命令:ros2 node list
  • 启动键盘
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 效果如下:
$ ros2 node list
/turtlesim
/teleop_turtle
  • 发现有两个节点,turtlesim和teleop_turtle

映射

  • 重新设定节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
  • 则turtlesim的节点名,变成指定的名称my_turtle

  • 例如

$ ros2 node list

/turtlesim
/teleop_turtle
/my_turtle

查看节点信息:

  • 命令:ros2 node info <node_name>
  • 例如执行:
ros2 node info /my_turtle
  • 效果如下:
/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Services:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

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标签: ros2入门教程