ROS2入门教程-nodes简介

ROS2入门教程-nodes简介

说明：

• 介绍ros2节点，节点图

概念：

• ROS graph 是由ROS 2元素同时处理数据的网络。
• 如果要全部映射可执行文件并将其可视化，则它包含所有可执行文件及其之间的连接。
• ROS中的每个节点应负责一个单一模块目的（例如，一个节点用于控制轮式电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。
• 每个节点都可以通过主题，服务，操作或参数向其他节点发送和接收数据。

• 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。
• 在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序，Python程序等）可以包含一个或多个节点。

运行节点：

• 安装好turtlesim例子
• 运行节点： ros2 run <package_name> <executable_name>
• 例如启动turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• turtlesim 为包名，turtlesim_node为节点名

列出节点：

• 列出所有节点命令：ros2 node list
• 启动键盘

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 效果如下：

$ ros2 node list
/turtlesim
/teleop_turtle

• 发现有两个节点，turtlesim和teleop_turtle

映射

• 重新设定节点名称

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

• 则turtlesim的节点名，变成指定的名称my_turtle

• 例如

$ ros2 node list

/turtlesim
/teleop_turtle
/my_turtle

查看节点信息：

• 命令：ros2 node info <node_name>
• 例如执行：

ros2 node info /my_turtle

• 效果如下：

/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Services:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients: