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ROS2入门教程-使用quality-of-service处理有损网络

说明:

  • 介绍如何使用quality-of-service处理有损网络

步骤:

  • 安装image_tools
sudo apt-get install ros-foxy-image-tools
  • 安装 ROS 2 后,获取安装文件
. <path to ROS 2 install space>/setup.bash
  • 确保连接的正常工作的网络摄像头
ros2 run image_tools showimage
  • 获取安装文件并运行发布者节点
ros2 run image_tools cam2image
  • 发布预定义的图像
ros2 run image_tools cam2image --ros-args -p burger_mode:=True
  • 结果如下
Publishing image #1
Publishing image #2
Publishing image #3
...
  • 订阅的输出
Received image #1
Received image #2
Received image #3
...
  • 向原始命令添加 -h 标志
ros2 run image_tools showimage -h
  • 使用 Linux 网络流量控制实用程序tc
sudo tc qdisc add dev lo root netem loss 5%

请输入图片描述

  • 删除排队规则
sudo tc qdisc delete dev lo root netem loss 5%

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标签: ros2入门教程