ROS2入门教程-使用quality-of-service处理有损网络

说明：

• 介绍如何使用quality-of-service处理有损网络

步骤：

• 安装image_tools

sudo apt-get install ros-foxy-image-tools

• 安装 ROS 2 后，获取安装文件

. <path to ROS 2 install space>/setup.bash

• 确保连接的正常工作的网络摄像头

ros2 run image_tools showimage

• 获取安装文件并运行发布者节点

ros2 run image_tools cam2image

• 发布预定义的图像

ros2 run image_tools cam2image --ros-args -p burger_mode:=True

• 结果如下

Publishing image #1
Publishing image #2
Publishing image #3
...

• 订阅的输出

Received image #1
Received image #2
Received image #3
...

• 向原始命令添加 -h 标志

ros2 run image_tools showimage -h

• 使用 Linux 网络流量控制实用程序tc

sudo tc qdisc add dev lo root netem loss 5%

• 删除排队规则

sudo tc qdisc delete dev lo root netem loss 5%