ROS2入门教程-定义自定义接口（消息和服务）

ROS2入门教程-定义自定义接口（消息和服务）

说明：

• 介绍如何自定义接口

状态：

• 待完善

消息或服务：

• 尽管我们鼓励重用已有的标准消息和服务定义。

• 然而在很多情况下你还是要自己定义消息或者服务。

• 自定义消息和服务第一步时创建.msg或.srv文件。

• 定义方式可以参照[[ROS接口]]

• 为了方便起见，.msg文件放置于软件包文件夹下的msg文件夹内。

• .srv文件放置于srv文件夹内。

• 在写完你的.msg或.srv文件后，你需要在你的CmakeLists.txt文件内添加一些代码。

• 使得代码生成程序能够处理你的定义文件。

• 先要了解更加详细的教程可以参照pendulum_msgs package，作为一个例子。

• 你可以在这个包的CMakeLists.txt文件中看到相关的CMake的调用。