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ROS2入门教程-定义自定义接口(消息和服务)

ROS2入门教程-定义自定义接口(消息和服务)

说明:

  • 介绍如何自定义接口

状态:

  • 待完善

消息或服务:

  • 尽管我们鼓励重用已有的标准消息和服务定义。

  • 然而在很多情况下你还是要自己定义消息或者服务。

  • 自定义消息和服务第一步时创建.msg或.srv文件。

  • 定义方式可以参照[[ROS接口]]

  • 为了方便起见,.msg文件放置于软件包文件夹下的msg文件夹内。

  • .srv文件放置于srv文件夹内。

  • 在写完你的.msg或.srv文件后,你需要在你的CmakeLists.txt文件内添加一些代码。

  • 使得代码生成程序能够处理你的定义文件。

  • 先要了解更加详细的教程可以参照pendulum_msgs package,作为一个例子。

  • 你可以在这个包的CMakeLists.txt文件中看到相关的CMake的调用。

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标签: ros2入门教程