ROS2入门教程-rviz2 的 Eclipse Oxygen

说明：

• 介绍ROS 2 和 rviz2 的 Eclipse Oxygen

步骤：

• 为每个 ROS-2 包使用嵌套项目和一个 Eclipse 工作区

• 创建一个 C++ 项目

• 选择 ROS 2 包名称作为项目名称。选择 Makefile 项目和其他工具链

• 点击完成

• 我们的项目应该显示在“项目浏览器”中

• 在我们的项目中创建一个名为“src”的文件夹。

• 导入一个 git 存储库

• 放入存储库 URL

重要提示：使用我们之前创建的项目的源文件夹作为目标文件夹。

提示：如果您在选择目标文件夹路径时遇到问题，Eclipse 对话框需要在名称字段中输入一个名称。

• 使用新项目向导导入

• 创建一个General->Project

• 使用 git 存储库名称作为项目名称。重要提示：使用我们克隆 git 存储库的文件夹作为“位置”

• git 项目和新项目应该在 Project Explorer 视图中可见。多次列出相同的文件，但只有一个项目与 Egit 链接

• 再次重复此过程。导入 git 存储库 pluginlib

• 重要提示：使用源文件夹内的文件夹作为“目标->目录”。

• 重要提示：使用我们克隆 git 存储库的文件夹作为新项目的位置

• 使用 tinyxml2_vendor git 存储库运行相同的过程

• 重要提示：再次使用源文件夹中的文件夹。

• 重要提示：使用我们克隆的文件夹的位置作为新的项目文件夹。

• 现在所有四个项目都应该在 Project Explorer 视图中可见

• 单击 Project Explorer 视图的右上角允许我们将 Project Presentation 更改为 Hierarchical 视图。现在它看起来像一个 ROS-2 项目，因为它在硬盘上。但是这个视图失去了与 Egit 的联系，所以使用 Flat Project Presentation。如果您想查看例如哪个作者编写了哪个代码行等，Egit 链接是很好的

• 转到“C/C++ build”部分并将“ament”放入“Build command”

• 转到“行为”选项卡并取消选择“干净”并将“构建”放入构建文本框中。

• 在“构建项目”工作之前，我们需要关闭 Eclipse。打开 shell 并获取 ROS-2 setup.bash 文件，然后 cd 进入 eclipse 项目的目录（此处：/home/ubu/rviz2_ws/rviz2_ws）并从该目录中启动 Eclipse

• 现在代码完成、egit 注释、eclipse C/C++ 工具等都应该可以工作

• Eclipse-indexer

  打开rviz2的main.cpp可能会出现很多“未解析的包含”警告。要解决此问题，请转到 Project->Properties->C++ General->Path and Symbols。单击“参考”选项卡并选择“ros2_ws”

• 转到 C/C++-General->Path-and-Symbols，单击“源位置”选项卡，然后单击“链接文件夹”。选择qt5包含的位置。

• 应该显示下一个图像。将排除项添加到源位置是一个好主意，这样某些目录（如“Build”和“Install”）就不会被索引

• 转到 C++General->Preprocessor includes，选择“CDT GCC Built in compiler settings [Shared]”并在“command to get compiler specs”文本框中输入以下内容

-std=c++14

• 转到“C/C++-General->Indexer”并选择图像中的以下内容。例如“将未使用的头文件索引为c 文件”来解析例如QApplication，因为QApplication 头文件内容只是“#include”qapplication.h”

• 运行索引器后

• 之后右击rviz2项目并选择“Indexer->Rebuild”，这将开始重建索引（右下角有一个显示进度的图标）。一旦索引完成重建，它应该能够解析所有包含

• 用eclipse调试

  转到“C/C++-Build”并添加到构建命令中：

-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

• 然后在 Eclipse 中转到“Run->Debug Configurations”并添加以下内容并单击“Debug”。