ROS2与ESP32入门教程-microROS的freertos版本

说明：

• 介绍如何安装使用micro_ros
• 测试开发板：esp32

步骤：

便利工具安装方法

• 为了方便安装源码，使用RCM工具
• 先安装RCM

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

安装ros2

• 安装ros2版本

cs -s install_ros2_now

• 加载ros2

source ~/.bashrc

• 同时安装micro-xrce-dds和micro_ros_setup,具体脚本可以参考

cs -s install_micro_ros

创建固件

• 创建工作空间
• 此步骤创建针对所有必需代码和工具的固件工作区。 执行命令后，您的工作区中必须存在名为固件的文件夹。

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32

• 这一步下载micro-ROS apps
• 位于firmware/freertos_apps/apps下
• 此步骤有助于设置板的配置文件。
• 在这里您必须输入两件事：项目名称和本地机器 IP 地址（计算机、笔记本电脑或其他开发板）。
• 项目名称是您添加所需代码的文件夹。 这里我们使用可用的演示代码int32_publisher。
• 其他演示代码可以在这里找到，https://github.com/micro-ROS/freertos_apps/tree/foxy/apps
• 对于基于 Unix 的系统 (UBUNTU)，可以使用不带引号的“ ifconfig ”找到 IP 地址。

ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh int32_publisher  -t udp -i 192.168.0.96 -p 8888

• 配置固件：这里 PROJECT 为 int32_publisher，ID ADDRESS 为 192.168.0.192
• 配置wifi：然后使用以下命令设置 ESP32 的 wifi 凭据以连接到您的网络。

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh menuconfig

• 会打开一个窗口，现在进入 micro-ROS Transport Settings → WiFi Configuration 菜单并填写您的 WiFi SSID 和密码。 保存更改，退出窗口。
• 编译固件：

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

• 刷固件: 使用 micro-USB 线将 ESP32 连接到计算机，然后运行，

ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

创建代理端

• 创建代理端工作空间

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

• 编译工作空间

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

• 如果在树莓派下编译，修改build _agent.sh文件，在colcon build 后增加参数--parallel-workers 1
• 新终端运行代理

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888

• 运行代理端之后，板子与代理端之间就进行交互
• 新终端输入话题列表

$ ros2 topic list
/microROS/ping
/microROS/pong
/parameter_events
/rosout

• 输入话题内容

$ ros2 topic echo /microROS/ping
stamp:
  sec: 7636
  nanosec: 507000000
frame_id: '2132843206_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7638
  nanosec: 509000000
frame_id: '111120688_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7640
  nanosec: 508000000
frame_id: '1461198358_1085377743'

参考：

• 参考内容1