ROS2与STM32入门教程-在Micro-ROS中自定义ROS消息

说明：

• Micro-ROS 下开发，难免要建立自己的消息包，用于话题交互
• 要在Micro-ROS中自定义ROS消息，需要执行以下步骤：

步骤：

• 1. 安装Micro-ROS开发环境：首先，您需要安装Micro-ROS的开发环境。可以看上一篇
• 假设Micro-ROS环境的路径为：

~/ros2_micro_ros_ws

• 2. 创建ROS消息：
• 要自定义ROS消息，您需要创建一个包含您自己的消息定义的ROS 2包。
• 通常，您会在msg目录下创建一个.msg文件。例如，如果您要创建一个名为CustomMessage的自定义消息，可以创建一个名为CustomMessage.msg的文件，并在其中定义消息的字段，例如：

cd ~/ros2_micro_ros_ws/firmware/mcu_ws
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_custom_message
cd my_custom_message
mkdir msg
touch msg/MyCustomMessage.msg

• 3. 编辑CMakeLists.txt, 添加如下行

...
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/MyCustomMessage.msg"
 )
...

• 4. 编辑package.xml，添加如下行

...
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
...

• 5. msg/MyCustomMessage.msg的内容如下：

bool bool_test
byte byte_test
char char_test
float32 float32_test
float64 double_test
int8 int8_test
uint8 uint8_test
int16 int16_test
uint16 uint16_test
int32 int32_test
uint32 uint32_test
int64 int64_test
uint64 uint64_test

• 6. 编译代码：这个编译固件的方法，可以编译所有的包

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

• 7. 使用自定义消息： 再你的micro-ros的app里面可以添加如下代码来使用

#include <my_custom_message/msg/my_custom_message.h>

...

my_custom_message__msg__MyCustomMessage msg;

msg.byte_test = 3;
msg.uint32_test = 42;

...

rclc_publisher_init_default(&publisher, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(my_custom_message, msg, MyCustomMessage), "my_custom_publisher");
rcl_publish(&publisher, &msg, NULL);