ROS2与STM32入门教程-microROS的freertos版本

说明：

• 介绍如何安装使用micro_ros
• 测试开发板：olimex-stm32-e407

步骤：

便利工具安装方法

• 为了方便安装源码，使用RCM工具
• 先安装RCM

curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

安装ros2

• 安装ros2版本

rcm ros2 install_ros2_now

• 加载ros2

source ~/.bashrc

• 安装micro_ros_setup, 具体脚本可以参考

rcm ros2_stm32  install_micro_ros

创建固件

• 创建工作空间

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

• 这一步下载micro-ROS apps
• 位于firmware/freertos_apps/apps下
• 配置开发板，使用对应的APP，串口

ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh ping_pong --transport serial --dev 3

• 编译固件

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

• 刷固件

ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

• 使用串口3作为交互串口

创建代理端

• 创建代理端工作空间

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

• 编译工作空间

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

• 如果在树莓派下编译，修改build _agent.sh文件，在colcon build 后增加参数--parallel-workers 1
• 新终端运行代理

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

• 使用串口链接到串口3的TX，RX和GND三个口，识别到的端口，比如为：/dev/ttyUSB0
• 运行代理端之后，板子与代理端之间就进行交互
• 新终端输入话题列表

$ ros2 topic list
/microROS/ping
/microROS/pong
/parameter_events
/rosout

• 输入话题内容

$ ros2 topic echo /microROS/ping
stamp:
  sec: 7636
  nanosec: 507000000
frame_id: '2132843206_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7638
  nanosec: 509000000
frame_id: '111120688_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7640
  nanosec: 508000000
frame_id: '1461198358_1085377743'

• 发布内容到话题/microROS/pong

ros2 topic pub -r 1 /microROS/pong std_msgs/msg/Header '{frame_id: "fake_ping"}'

• 效果如下

ubuntu@AiROS2-NUC:~$ ros2 topic echo  /microROS/pong

stamp:
  sec: 0
  nanosec: 0
frame_id: fake_ping
---
stamp:
  sec: 0
  nanosec: 0
frame_id: fake_ping
---
stamp:
  sec: 0
  nanosec: 0
frame_id: fake_ping
---
stamp:
  sec: 0
  nanosec: 0
frame_id: fake_ping
---