ROS2与STM32入门教程-microROS的linux版本

说明

• 介绍如何安装使用micro_ros

步骤

便利工具安装

• 为了更顺利安装，使用RCM工具，先安装RCM工具

rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• 安装ros2版本，如果已经安装ros2，可以忽略

cs -s install_ros2_now

• 加载ros2

source ~/.bashrc

• 同时安装micro-xrce-dds和micro_ros_setup， 具体脚本可以参考

cs -s install_micro_ros

使用方法

• 创建工作空间

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh host

• 这一步下载micro-ROS apps
• 位于src/uros/micro-ROS-demos/rcl下
• 编译工作空间

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
source install/local_setup.bash

• 创建代理端工作空间

cd ~/ros2_micro_ros_ws
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

• 编译工作空间

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

• 新终端运行代理

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888

• 新终端运行例子

cd ~/ros2_micro_ros_ws
source install/local_setup.bash

# Run a micro-ROS node
ros2 run micro_ros_demos_rclc ping_pong

• 新终端输入话题列表

$ ros2 topic list
/microROS/ping
/microROS/pong
/parameter_events
/rosout

• 输入话题内容

$ ros2 topic echo /microROS/ping
stamp:
  sec: 7636
  nanosec: 507000000
frame_id: '2132843206_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7638
  nanosec: 509000000
frame_id: '111120688_1085377743'
---
stamp:
  sec: 7640
  nanosec: 508000000
frame_id: '1461198358_1085377743'