ROS2与STM32入门教程-micro-ROS在kobuki上应用

说明

• micro-ROS Kobuki 演示展示了 micro-ROS 在 Kobuki 平台上的使用，该平台是著名的 Turtlebot 2 研究机器人的移动基础。

原理

• 该演示的基本思想和工作原理如下：Kobuki 不是运行 ROS 的笔记本电脑，而是仅配备了 STM32F4 微控制器。

• 该 STM32F4 运行 micro-ROS 包和 Thin_kobuki 驱动程序的端口，该驱动程序与机器人的固件（在内置微控制器上运行）进行交互。 STM32F4 通过 DDS-XRCE 将传感器数据传送到运行标准 ROS 2 包、micro-ROS 代理和 rviz 的远程笔记本电脑。 同时，使用另一个方向的通信，可以对Kobuki进行远程控制。

• 源码参考