TEB轨迹规划算法教程-避障和模型
TEB轨迹规划算法教程-避障和模型
说明：
介绍如何实现避障。
描述了必要的参数设置，主要关注机器人足迹模型及其影响
Penalty terms罚款条款：
避障是作为整体轨迹优化的一部分实...
教程 ROS1/一代机器人系统 下的文章
TEB轨迹规划算法教程-全局航点导航
TEB轨迹规划算法教程-全局航点导航
说明：
介绍如何配置本地计划程序以更严格地遵循全局计划。
特别是，您将学习如何调整时间最优性和路径跟踪之间的权衡
使用Via-Points进行优化
与...
TEB轨迹规划算法教程-costmap转换
TEB轨迹规划算法教程-costmap转换
说明：
介绍如何应用costmap转换插件将占用的costmap2d单元格转换为几何图元以进行优化（实验）
costmap_converter插件...
TEB轨迹规划算法教程-阿克曼车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-阿克曼车型路径规划
说明：
介绍如何为类似汽车的机器人设置规划器（实验）
原理：
导航包规划和导航不适用于类似汽车的机器人。
但是teb_local_planner...
TEB轨迹规划算法教程-全向车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-全向轮机器人路径规划
说明：
介绍如何设置全向轮机器人的规划器
规划器配置：
通常，全向机器人能够遵循对于非全向机器人也可行的任何轨迹。
因此，teb_local_...
TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划
说明：
介绍如何实现在差速车上使用teb轨迹规划算法
步骤：
安装teb_local_planner_tutorials，参考https://ww...
TEB轨迹规划算法教程-增加静态障碍
TEB轨迹规划算法教程-增加静态障碍
说明：
介绍如何增加静态障碍
障碍物：
对于某些应用程序，您可能不想依赖于代价地图，或者您希望添加点障碍。
在这种情况下，您可以使用特定主题（~/ob...
TEB轨迹规划算法教程-增加动态障碍
TEB轨迹规划算法教程-增加动态障碍
说明：
介绍如何在teb_local_planner中包含动态障碍。
在之前的教程中，您学习了如何通过一系列costmap_converter/Obsta...
TEB轨迹规划算法教程-代价地图转换插件实现追踪和动态避障
TEB轨迹规划算法教程-代价地图转换插件实现追踪和动态避障
说明：
介绍如何利用代价地图转换插件根据代价地图的更新来跟踪动态障碍
costmap_converter
在继续之前，请确保您熟...
TEB轨迹规划算法教程-常见问题
TEB轨迹规划算法教程-常见问题
说明：
介绍使用TEB轨迹规划算法常见问题以及解决
问题A
为什么我的机器人导航太靠近墙壁和/或切角？
解决：
在costmap配置中定义/增加通胀半...
ROS与激光雷达入门教程-RS-lidar-16雷达的rosbag包制作
ROS与激光雷达入门教程-RS-lidar-16雷达的rosbag包制作
说明：
介绍如何制作和播放多线雷达rosbag包
测试环境：Turbot-DL + 多线雷达
准备：
安装rsli...
ROS与激光雷达入门教程-思岚科技 Slamtec Mapper M1M1
说明
介绍如何Windows和Linux的PC端下使用SLAMTEC思岚科技的M1M1激光雷达
测试环境：win10 与 ubuntu 16.04
前提准备
首先需要解决M1M1的供电问...
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(思岚S1)
说明
介绍激光雷达思岚 RPLIDAR S1
介绍在ROS中安装和测试
产品介绍
RPLIDAR S1采用TOF测距原理，测量精度高且稳定
RPLIDAR S1测距半径高达40m，可以在...
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用16线混合固态激光雷达（镭神智能）
说明
介绍如何在ROS中使用镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达
产品介绍
镭神智能自主研发的16线激光雷达拥有超高性价比，可适用于室外无人车，汽车辅助驾驶（ADAS)、无人驾驶...
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登VLP-16)
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登vlp-16)
说明：
介绍如何在ros下使用velodyne vlp-16线激光雷达
步骤：
首先将velodyne 16与电脑相连...
ROS探索总结-52.ROS机器人开发案例
ROS探索总结-52.ROS机器人开发案例
说明：
2018年8月1日晚，古月君在深蓝学院的的公开课平台，和大家一起聊了下ROS机器人开发的相关案例，主要结合自身机器人开发经验，从机器人系统组...
ROS探索总结-53.Windows版ROS安装试用
ROS探索总结-53.Windows版ROS安装试用
说明：
近期微软官方终于发布消息称，将把ROS带到Windows 10，并且命名为“ROS1”，而且还推出了一个实验版本。
消息一出，古月...
ROS探索总结-54.launch文件
ROS探索总结-54.launch文件
概要：
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。...
ROS探索总结-55.Rviz三维可视化平台
ROS探索总结-55.Rviz三维可视化平台
概要：
机器人系统中存在大量数据，这些数据在计算过程中往往都处于数据形态，比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者...
ROS探索总结-56.Gazebo物理仿真平台
ROS探索总结-56.Gazebo物理仿真平台
概要：
仿真/模拟（Simulation），泛指基于实验或训练的目的，将原本的系统、事务或流程，建立一个模型以表征其关键特性（Key Chara...