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教程 ROS1/一代机器人系统 下的文章

ROS史话36篇.12 ROS的名字和乌龟帮

ROS英语称为Robot Operating System，翻译成中文，就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字，柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一...

ROS史话36篇.13 ROS第一只乌龟

车库在2010年初完成了ROS 1.0版，并在当年三月份推出，这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。 随着机器人毕业舞会的举办，PR2挥舞着ROS大旗，标志着ROS正式登...

ROS史话36篇.15 ROS之可视化rviz

ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下...

ROS史话36篇.16 ROS阿C龟-诺亚方龟

这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，… 后来...

ROS史话36篇.17 ROS之物体操控 manipulation

ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。 大...

ROS史话36篇.19 ROS之OpenCV

ROS已经加入对视觉信息处理的支持，尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基（Gary Bradski）在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。O...

ROS史话36篇.20 ROS之KDL

把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自...

ROS史话36篇.21 ROS乌龟帮

​鸡血龟 E版本2011年8月发布，吉祥物是ElectricEmys（鸡血泽龟），一个风风火火、打了鸡血的泽龟。 “小模块，轻量化”是前面D版本的宗旨， E版本依然为此努力。 这个版本...

ROS史话36篇.22 ROS与Windows

ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图...

ROS史话36篇.23 ROS之Gazebo

有必要谈一谈 Gazebo。Gazebo 是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环...

ROS史话36篇.24 ROS之编译系统

编译系统将各种软件包组织在一起，生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得 ROS 的设计原则之一是：跨平台和多语言支持，做到这一点非常不易，编译系统起到关键作用。 大家试...

ROS史话36篇.27 ROS之MoveIt!

MoveeIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪，名字是怎么来的，怎么还有一个感叹号？ 如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫 GraspIt!，就不会觉得特别奇怪了。 MoveeIt!源...

ROS史话36篇.28 TurtleBot的故事

TurtleBot是一款移动机器人，特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘，可以用于研究机器人的导航问题：即机器人决定往哪个方向走，怎么走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。 不少 ...

ROS史话36篇.29 TurtleBot背后的女人

说到TurtleBot，就要说背后的男男女女。 前文说过，TurtleBot是图利·弗特（Tully Foote）和麦罗尼·威瑟（Melonee Wise）发明的，而且软硬件开源，最早的使用者...

ROS史话36篇.31 TurtleBot的演变

TurtleBot非常受欢迎，全球卖出了上千台TurtleBot。这是两位创始人始料未及的。 究其原因是，所有好一点的机器人都太贵了，自己设计开发一款机器人也太贵了，太费时了。 Turtle...
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