TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划

TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划

说明：

• 介绍如何实现在差速车上使用teb轨迹规划算法

步骤：

• 安装teb_local_planner_tutorials，参考https://www.ncnynl.com/archives/201809/2599.html
• 检查配置和参数
• 启动脚本:

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch

• 配置参数：

 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

• 结合代价地图转换插件脚本：

roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage_costmap_conversion.launch