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TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划

TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划

说明:

  • 介绍如何实现在差速车上使用teb轨迹规划算法

步骤:

  • 安装teb_local_planner_tutorials,参考https://www.ncnynl.com/archives/201809/2599.html
  • 检查配置和参数
  • 启动脚本:
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch
  • 配置参数:
 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 
  • 结合代价地图转换插件脚本:
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage_costmap_conversion.launch

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标签: teb轨迹规划算法教程