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TEB轨迹规划算法教程-全向车型路径规划

TEB轨迹规划算法教程-全向轮机器人路径规划

说明:

  • 介绍如何设置全向轮机器人的规划器

规划器配置:

  • 通常,全向机器人能够遵循对于非全向机器人也可行的任何轨迹。
  • 因此,teb_local_planner导航设置可以直接应用,如前面的教程中所述。
  • 然而,在这种情况下,机器人不会考虑其在任何方向上移动的能力的任何优点。
  • teb_local_planner包提供了额外的参数,这些参数考虑了扩展机器人的灵活性。
  • 在继续扩展配置之前,假定工作导航设置与teb_local_planner结合使用:
    • 在非全向机器人的情况下,移动速度max_vel_y(速度是朝向w.r.t机器人基础坐标系的y方向)必须为零。 选择一个正值以激活对全向机器人的支持。 该值被考虑用于左侧和右侧的移动。
    • 可以使用参数acc_lim_y设置所需的最大y加速度。 注意,通过将相应的惩罚权重weight_acc_lim_y设置为零,可以放弃考虑加速度限制以获得更快的计算时间。
    • 参数weight_kinematics_nh指定优化器满足非全向约束的权重,并且通常设置为非全向机器人的高值。 降低值以减弱惩罚,从而允许机器人考虑非零y速度。 实际的选择通常取决于应用和特定的机器人。 通常建议保持至少一个较小的值(约1)。

完整例子:

  • 安装teb_local_planner_tutorials包
  • 检查参数和配置
  • 启动脚本:
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_omnidir_in_stage.launch
  • 配置参数:
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

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标签: teb轨迹规划算法教程