ROS与navigation教程-fake_localization介绍

ROS与navigation教程-fake_localization介绍

说明:

  • 简单介绍fake_localization的概念

概述

  • fake_localization是一个ROS 节点,用来简单的转发odometry信息。

  • fake_localization包提供了一个单一的ROS节点————fake_localization, 用来替代定位系统,并且提供了amcl定位算法ROS API的子集。

  • 该节点在仿真中被频繁使用,是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。

Nodes

( 1 ) Subscribed Topics

base_pose_ground_truth ([nav_msgs/Odometry][1]) 
  • 仿真器发布的机器人位置信息。
initialpose ([geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped][2]) 
  • 允许使用像rviz或nav_view这样的工具来设置fake_localization的自定义位姿。

  • Allows for setting the pose of fake_localization using tools like rviz or nav_view to give a custom offset from the ground truth source being published.

( 2 ) Published Topics

amcl_pose ([geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped][3]) 
  • 通过仿真器报告的位姿。
particlecloud ([geometry_msgs/PoseArray][4]) 
  • 在rviz和nav_view中使用,来可视化机器人位姿的粒子云。

( 3 ) Parameters

 ~odom_frame_id (string, default: "odom") 
  • 里程计坐标系名字。
~delta_x (double, default: 0.0) 
  • 地图坐标系与仿真器坐标系原点在x轴方向的偏移。
~delta_y (double, default: 0.0) 
  • 地图坐标系与仿真器坐标系原点在y轴方向的偏移。
~delta_yaw (double, default: 0.0) 
  • 地图坐标系与仿真器坐标系原点在yaw偏航角的偏移。
~global_frame_id (string, default: /map) 
  • 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系。
~base_frame_id (string, default: base_link)
  • 机器人基座坐标系。 New in 1.1.3

( 4 ) Provided tf Transforms

/map → <value of odom_frame_id parameter>
  • 使用tf发布仿真器传递过来的坐标系转换

参考资料

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标签: ros与navigation教程