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ROS与navigation教程-nav_core

ROS与navigation教程-nav_core

说明:

  • 介绍了nave_core的概念和其相关知识

代码库

概要

  • nav_core包包含了导航功能包的关键接口。

  • 所有规划器和修复行为机制可以以插件方式在move_base node中使用,且必须继承这些接口。

请输入图片描述

BaseGlobalPlanner

  • nav_core::BaseGlobalPlanner支持了供导航中全局路径规划器使用的接口。

  • move_base node中使用的所有全局路径规划器插件都必须继承这个接口。

  • 目前使用了nav_core::BaseGlobalPlanner接口的全局规划器有:

    • global_planner : 一个快速内插值全局规划器,是对navfn的更灵活的替代(pluginlib name: "global_planner/GlobalPlanner")

    • navfn 一个使用navigation函数计算机器人路径且基于栅格的全局规划器(pluginlib name: "navfn/NavfnROS")

    • carrot_planner : 一个简单的全局路径规划器,作用是尽可能地移动机器人到用户指定的目标位置,即使目标在障碍中也会靠近目标。 (pluginlib name: "carrot_planner/CarrotPlanner")

( 1 ) API Stability

  • C++ API 是稳定的。

( 2 ) BaseGlobalPlanner C++ API

BaseLocalPlanner

  • nav_core::BaseLocalPlanner给导航中使用局部路径规划器提供接口。

  • move_base中所有局部规划器插件必须继承该接口。

  • 目前nav_core::BaseLocalPlanner接口包括:

( 1 ) API Stability

  • C++ API 是稳定的。

( 2 ) BaseLocalPlanner C++ API

RecoveryBehavior

  • nav_core::RecoveryBehavior提供了导航中修复机制接口。

  • move_base中所有修复机制插件必须继承该接口。

  • 目前使用了nav_core::RecoveryBehavior接口的主要有:

( 1 ) API Stability

  • C++ API 是稳定的。

( 2 ) RecoveryBehavior C++ API

参考资料

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标签: ros与navigation教程