ROS与navigation教程-turtlebot-SLAM地图构建

ROS与navigation教程-turtlebot-SLAM地图构建

说明：

• 介绍turtlebot如何通过gmapping算法实现构建地图
• 目的是演示如何构建地图，使得机器人能记住周边环境，通过生成的地图，机器人能实现自主导航。

步骤：

• 确保已经启动机器人(参考最小启动luanch)和配置好网络环境（参考网络环境配置）
• 默认的导航参数是由 turtlebot_navigation包提供，应该能适合大部分情况。如果不可是，请参考配置篇

• 主机，新终端，启动turtlebot

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端，启动gmapping

$ roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

• 从机，新终端， 启动rviz

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

如果遇到问题，请检查 TurtleBot Bringup, PC Bringup, 和Network Configuration

• 控制机器人在周围走动进行建图，完成保存地图

  • 使用键盘等控制，可以参考遥控教程
  • 如果遇到问题，可以到问答里提问

• 或者使用Remocon ，新终端，执行命令Remocon

  • 从弹出的窗口选择PC Pairing/Make A Map
  • 它会启动rviz和键盘
  • 然后控制机器人在周围走动进行建图

• 效果图：

• 保存地图：

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map

• 可以使用上述命令建图，可以指定地图路径及名称， my_map是地图名称

• 注意：保存地图之前，不要关闭gmapping启动的终端。