ROS与navigation教程-voxel_grid

ROS与navigation教程-voxel_grid

说明：

• 介绍voxel_grid的概念

概述

• voxel_grid实现里高效的3D voxel grid。

• 在单元格状态下，占用网格可以支持的3种不同表示形式：标记，自由或未知。

• 由于依赖按位与和或的整数运算的底层实现，体素网格仅支持每个体素列16个不同的级别。

• 然而，这种限制产生了与标准2D结构相当的光栅跟踪和单位标记性能，但其明显快于大多数的3D结构。

代码库

• 参考资料： https://github.com/ros-planning/navigation.git

API Stability

• voxel_grid没有官方正式支持的API。 您仍然可以随意使用代码，只是知道官方不保证当前API的稳定性。