ROS与navigation教程-costmap_2d-range_sensor_layer

ROS与navigation教程-costmap_2d-range_sensor_layer

说明：

• 介绍range_sensor_layer的概念以及相关知识。

代码库

• 参考链接：https://github.com/DLu/navigation_layers

概要

• range_sensor_layer是costmap_2d中LayeredCostmap的一个插件，使用消息类型是 sensor_msgs/Range ，适用于声呐和红外传感器数据传输。

• Range消息通过使用概率模型整合到代价图中。

• 在主代价地图（master costmap）中，高于mark_threshold的概率的单元格会被标记为致命障碍（lethal obstacles），低于clear_threshold的概率的单元格会被标记为自由空间。

API

( 1 ) Subscribed Topics

"topics" ([sensor_msgs/Range][2]) 

• 距离传感器数据。

( 2 ) Parameters

ns (string, default: "") 

• 命名空间，用作所有topic的前缀。

topics (Array of strings, default: ['/sonar']) 

• 列出要订阅的Range话题列表

no_readings_timeout (double, default: 0.0) 

• 如果为0，则该参数无效。

• 否则如果该层在该参数指定时间内没有收到传感器任何数据，该层会给出告警并被标记为没有数据流。

clear_threshold (double, default: .2) 

• 在主代价地图（master costmap）中，低于clear_threshold的概率的单元格会被标记为自由空间。

mark_threshold (double, default: .8) 

• 在主代价地图（master costmap）中，高于mark_threshold的概率的单元格会被标记为致命障碍（lethal obstacles）。

clear_on_max_reading (bool, default: false) 

• 是否清除最大距离内的传感器读数。

Usage

• 该层可以通过将以下值添加到代价地图中的插件参数来使用。

 {name: sonar,   type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}

参考链接

• http://wiki.ros.org/range_sensor_layer

• http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53418044