ROS与navigation教程-fake_localization

ROS与navigation教程-fake_localization

说明：

• 简单介绍fake_localization的概念

概述

• fake_localization是一个ROS 节点，用来简单的转发odometry信息。

• fake_localization包提供了一个单一的ROS节点————fake_localization, 用来替代定位系统，并且提供了amcl定位算法ROS API的子集。

• 该节点在仿真中被频繁使用，是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。

Nodes

( 1 ) Subscribed Topics

base_pose_ground_truth ([nav_msgs/Odometry][1]) 

• 仿真器发布的机器人位置信息。

initialpose ([geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped][2]) 

• 允许使用像rviz或nav_view这样的工具来设置fake_localization的自定义位姿。

• Allows for setting the pose of fake_localization using tools like rviz or nav_view to give a custom offset from the ground truth source being published.

( 2 ) Published Topics

amcl_pose ([geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped][3]) 

• 通过仿真器报告的位姿。

particlecloud ([geometry_msgs/PoseArray][4]) 

• 在rviz和nav_view中使用，来可视化机器人位姿的粒子云。

( 3 ) Parameters

 ~odom_frame_id (string, default: "odom") 

• 里程计坐标系名字。

~delta_x (double, default: 0.0) 

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点在x轴方向的偏移。

~delta_y (double, default: 0.0) 

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点在y轴方向的偏移。

~delta_yaw (double, default: 0.0) 

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点在yaw偏航角的偏移。

~global_frame_id (string, default: /map) 

• 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系。

~base_frame_id (string, default: base_link)

• 机器人基座坐标系。 New in 1.1.3

( 4 ) Provided tf Transforms

/map → <value of odom_frame_id parameter>

• 使用tf发布仿真器传递过来的坐标系转换

参考资料

• http://wiki.ros.org/fake_localization

• http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53395760