ROS与navigation教程-move_base_msgs

ROS与navigation教程-move_base_msgs

说明：

• 介绍move_base_msgs的概念

概要

• move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息

代码库

• 参考文献：https://github.com/ros-planning/navigation.git

Overview

• 这个包包含用于与move_base节点进行通信的消息。

• 这些消息是基于MoveBase.action操作规范自动生成的。

MoveBase.action

geometry_msgs/PoseStamped target_pose
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geometry_msgs/PoseStamped base_position

• 该target_pose是导航功能包集试图实现的目标。

• 作为反馈给出的base_position是tf报告基座在地图上的当前位置。

• 对于move_base节点，当尝试实现目标时，target_pose会被投影到XY平面中，Z轴朝上。