ROS与navigation教程-voxel_grid介绍

ROS与navigation教程-voxel_grid介绍

说明:

  • 介绍voxel_grid的概念

概述

  • voxel_grid实现里高效的3D voxel grid。

  • 在单元格状态下,占用网格可以支持的3种不同表示形式:标记,自由或未知。

  • 由于依赖按位与和或的整数运算的底层实现,体素网格仅支持每个体素列16个不同的级别。

  • 然而,这种限制产生了与标准2D结构相当的光栅跟踪和单位标记性能,但其明显快于大多数的3D结构。

代码库

API Stability

  • voxel_grid没有官方正式支持的API。 您仍然可以随意使用代码,只是知道官方不保证当前API的稳定性。

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标签: ros与navigation教程