Turtlebot机械臂入门教程-利用moveit操作机械臂

Turtlebot机械臂入门教程-利用moveit操作机械臂

说明

• 介绍通过MoveIt!来使用机械臂
• 本节不是强制性的，我强烈建议遵从本节的方法校准您的相机外部参数。你将显著改善手臂的操作，特别是选择和放置。

启动MoveIt!在仿真模式

• 第一次运行，不使用真正的机械臂，只是使用在可视化工具rviz里进行仿真。

roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=true --screen

• turtlebot_arm_moveit_config/turtlebot_arm_moveit.launch文件有点不稳定，但move_group行动的工作基本正常。

运行抓放DEMO

• 新终端打开：

rosrun turtlebot_arm_moveit_demos pick_and_place.py

• 在RVIZ里，机械臂移动到一个笔直的位置，在虚构的桌面上抓起一个物体，又放下。
• 最后返回到底座上，并折叠起来，静止不动。

在真正机械臂操作

• 上面的仿真没有问题，那么运行真实机械臂：

• 启动机械臂：

$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch --screen

• 启动moveit

$ roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screen

• 注意：不要同时执行arbotix_terminal
• 注意：上面命令顺序不要颠倒
• 出于谨慎，要随时准备快速切断电流的机械臂！预防出现意外情况。