ROS与计算机视觉-利用OpenDroneMap进行3D建模

ROS与计算机视觉-利用OpenDroneMap进行3D建模

说明：

• 介绍如何利用OpenDroneMap和WebODM进行3D建模
• 基于ubuntu18.04

OpenDroneMap/WebODM介绍：

• OpenDroneMap 是一個開源的航拍影象處理工具，可以把航拍影象進行點雲、正射影像和高程模型等轉換處理。
• WebODM 全称为 Web OpenDroneMap，顾名思义，它就是 OpenDroneMap 的 Web 界面版本
• 相比于 OpenDroneMap 命令行界面，同样的图像处理功能，WebODM 搭载在让人感到亲切的 UI 操作界面，用户体验更好了。
• WebODM 处理后能生成多种结果，包括点云、GeoTIFF 等，可在 Web 界面做长度、面积等的测试或展示，更有利于 GIS 分析研究

步骤：

• 安装docker

$ sudo apt update
$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
$ sh get-docker.sh
$ sudo apt install -y git python python-pip

• 检查docker版本

$ docker-compose --version

• 如果上面命令没安装，执行安装

$ sudo pip install docker-compose

• 下载

cd ~/tools/
$ git clone https://github.com/OpenDroneMap/WebODM
$ cd WebODM
$ sudo ./webodm.sh start

• 如果提示错误

Couldn't connect to Docker daemon at http+docker://localunixsocket 

• 用户没有权限，增加sudo就可以
• 访问地址

http://localhost:8000

• 关闭

$sudo ./webodm.sh stop

• 其他命令

$ ./webodm.sh start
$ ./webodm.sh stop
$ ./webodm.sh start --port 80
# Restart WebODM (useful if things get stuck)
$ ./webodm.sh restart

# Reset the admin user's password if you forget it
$ ./webodm.sh resetadminpassword newpass

# Update everything to the latest version
$ ./webodm.sh update

# Store processing results in the specified folder instead of the default location (inside docker)
$ ./webodm.sh restart --media-dir /path/to/webodm_results

# See all options
$ ./webodm.sh --help

测试：

• 下载数据集，https://github.com/OpenDroneMap/ODMdata

mkdir -p ~/tools/WebODM/dataset
cd ~/tools/WebODM/dataset
git clone  https://github.com/OpenDroneMap/odm_data_bellus

• 打开网站http://localhost:8000
• 效果图：

• 第一次打开，输入注册一个账号和密码，分别输入webodm
• 默认会自动有一个测试项目建立，点击select Image and gcp，选择对应对应图片

• 再点review，最后点processing，等待处理结果，根据你图片的数量，需要等待一段时间。

• 处理结束后，可以点击查看结果，选择下载对应的格式的文件