ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-远程建图

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-远程建图

说明：

• 介绍如何在远程完成建图

Robot端设置：

• 设置IP地址：

$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr ##:##:##:##:##:##  
          inet addr:192.168.1.3  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
...
$ export ROS_IP=192.168.1.3

• 新建launch文件， vim freenect_throttle.launch，使用rtabmap_ros/data_throttle nodelet，并设置频率为5hz
• 代码如下：

<launch>
  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
     <arg name="depth_registration" value="True" />
  </include>

  <arg name="rate"  default="5"/>
  <arg name="decimation"  default="1"/> <!-- Reduce the image size, e.g., 2 means "width/2 x height/2". -->
  <arg name="approx_sync" default="true" />

  <!-- Use same nodelet used by Freenect/OpenNI -->
  <group ns="camera">
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="data_throttle" args="load rtabmap_ros/data_throttle camera_nodelet_manager" output="screen">
      <param name="rate" type="double" value="$(arg rate)"/>
      <param name="decimation" type="int" value="$(arg decimation)"/>
      <param name="approx_sync" type="bool" value="$(arg approx_sync)"/>

      <remap from="rgb/image_in"       to="rgb/image_rect_color"/>
      <remap from="depth/image_in"     to="depth_registered/image_raw"/>
      <remap from="rgb/camera_info_in" to="rgb/camera_info"/>

      <remap from="rgb/image_out"       to="data_throttled_image"/>
      <remap from="depth/image_out"     to="data_throttled_image_depth"/>
      <remap from="rgb/camera_info_out" to="data_throttled_camera_info"/>
    </node>
  </group>      
</launch>

• 启动launch文件

$ roslaunch freenect_throttle.launch rate:=5

远程电脑：

• 设置网络

$ ifconfig
eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr ##:##:##:##:##:##  
          inet addr:192.168.1.2  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
...
$ export ROS_IP=192.168.1.2

• 设置master

$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.3:11311

• 启动rtabmap.launch

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rgb_topic:=/camera/data_throttled_image depth_topic:=/camera/data_throttled_image_depth camera_info_topic:=/camera/data_throttled_camera_info compressed:=true rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

• 在rtabmapviz下进行建图

• 观察带宽，约使用~500 KiB/s，在Ubuntu，如下：

高级设置：

• 使用额外里程计，设置参数 visual_odometry:=false and odom_topic:="/odom"
• 对于深度图， 如果设置参数compressed:=true，image_transport处理就会使用compressedDepth话题
• 对于RGB图，image_transport处理就会使用compressed话题
• 设置参数rgb_image_transport:=theora，可以改变类型为theora
• 可以手工启动rviz或设置rviz:=true来启动
• 不希望使用rtabmapviz，可以通过设置参数rtabmapviz:=false关闭

参考：

• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/RemoteMapping