ROS与VSLAM入门教程-SVO安装

ROS与VSLAM入门教程-SVO安装

说明：

• 介绍如何安装SVO

依赖安装：

• 安装Sophus - Lie groups

cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 安装Fast - Corner Detector

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 安装g2o

• 先安装依赖：

apt-get install cmake, libeigen3-dev, libsuitesparse-dev, libqt4-dev, qt4-qmake, libqglviewer-qt4-dev

• 安装g2o：

cd workspace
wget https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/archive/20160424_git.tar.gz -O g2o-20160424_git.tar.gz
tar xvzf g2o-20160424_git.tar.gz
cd g2o-20160424_git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 也可以指定安装目录：

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=$HOME/installdir

• 安装vikit - Some useful tools that we need

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

• 需要cmake-modules

sudo apt-get install ros-hydro-cmake-modules

• 替代hydro为对应的其他版本

安装SVO

• 下载源码

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

• 如果有g2o,在svo/CMakeLists.txt设置HAVE_G2O为TRUE
• 如果安装在其他目录如$HOME/installdir，可以设置：

export G2O_ROOT=$HOME/installdir

• 编译：

cd ..
catkin_make

数据集测试：

• 下载数据集：http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
• 执行命令：

roslaunch svo_ros test_rig3.launch

• 启动rviz：

rosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz

• 播放rosbag

rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

实时测试：

• 摄像头校准，参考Camera Calibration

• 获得新的校准文件svo_ros/params/my_camera.yaml

• 修改svo_ros/launch/live.launch

• 启动launch

roslaunch svo_ros live.launch

界面测试：

• 启动界面：

rosrun rqt_svo rqt_svo

• 如果异常，执行：

rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini
rosrun rqt_svo rqt_svo

参考：

• https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo
• http://uzh-rpg.github.io/rpg_svo/doc/
• https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki
• http://blog.csdn.net/wendox/article/details/52512114
• http://blog.sina.com.cn/s/blog_13fe28d370102wz56.html
• https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS
• http://blog.csdn.net/wendox/article/details/52536706
• http://www.ros.org/news/2014/06/new-package-svo-semi-direct-monocular-visual-odometry.html