ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航

说明

• 介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros进行建图和导航

安装相关包：

• Kinetic

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros

• Indigo

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-navigation ros-indigo-rtabmap-ros

启动建图模式：

• 注意：命令都是在主机上运行，主从机笔者测试可以显示地图，但是不能显示点云图
• 启动底盘

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 启动建图

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch

• 启动rviz：

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch

• 或者

$ rosrun rviz rviz -d turtlebot_navigation.rviz

• 效果如下：

• 可以看到2D图和3D图，默认每次启动会使用相同的数据库，数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db
• 如果是使用新的数据库可以用参数args:="--delete_db_on_start"

启动定位模式

• 上面建图模式，生成数据库之后
• 可执行如下的定位命令：

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch localization:=true

• 稍微移动机器人直到能在地图中重新定位，当检测到闭环2D图就是显示出来。

自主导航

• 当在建图或定位模式中完成地图，既可以进行自主导航了
• 通过点击"2D Nav Goal"设置目标点，机器人即会自动规划路线到达目标点
• 效果图：

参考：

• http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/Demo-RTAB-Map-on-Turtlebot-td439.html
• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot