ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-深度相机手持建图

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-深度相机手持建图

说明：

• 介绍如何利用rtabmap_ros手持深度相机进行建图

启动深度相机：

• Kinect for Xbox 360

$ roslaunch openni_launch openni.launch depth_registration:=true

• 或新驱动

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true

Mapping mode/建图模式：

• 启动rtabmapviz:

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"

• 启动rviz:

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rviz:=true rtabmapviz:=false

• 参数"--delete_db_on_start"用于启动前先清除旧数据库

• 也可以进入界面后，选择"Edit->Delete memory"来清除旧数据库

• 或者调用命令 $ rosservice call /rtabmap/reset

• 效果图：

• 启用外部的里程数据，增加参数

"visual_odometry:=false odom_topic:=/my_odometry".

• 地图数据保存在 ~/.ros/rtabmap.db

• 可利databaseViewer工具查看数据库

$ rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db

Localization mode/定位模式

• 在定位模式下，必须创建了足够大的地图（> 30个位置）
• 在rtabmapviz（GUI）中，单击“Detection”菜单中的“Localization”。
• 通过查看地图中的位置，RTAB-Map将通过查找闭环来定位。
• 一旦找到闭环，就会纠正里程，并且当前的云将在地图中对齐。
• 重定位方法：

$ rosservice call /rtabmap/reset_odom

• 或者界面下 Detection->"Reset odometry"
• 也可以通过启动luanch文件进入定位模式

<node name="rtabmap" pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" output="screen" args="">
   ...
   <param name="Mem/IncrementalMemory" type="string" value="false"/>
</node>

• 主要设置"Mem/IncrementalMemory" to "false"来启用定位模式

• 不能增加参数"--delete_db_on_start"

• 新版本可以直接执行：

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true

• 在GUI中,点击 Edit->"Download map" 从rtabmap节点下载地图。
• 一开始，您应该看到当前显示的云不与地图对齐，这是正常的，因为每次启动时都会重新设置里程。
• 通过查看地图中的位置，RTAB-Map将通过查找闭环来定位。
• 一旦找到闭环，量程就会被校正，并且当前的云将在地图中对齐。

参考：

• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping