ROS与javascript入门教程-roslibjs-编写actionlib客户端

ROS与javascript入门教程-roslibjs-编写actionlib客户端

说明：

介绍如何利用roslibjs编写actionlib客户端

github：

参考代码库

参考代码：

新建名称为fibonacci.html
内容为：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

<script type="text/javascript" type="text/javascript">
  var ros = new ROSLIB.Ros({
    url : 'ws://localhost:9090'
  });

  var fibonacciClient = new ROSLIB.ActionClient({
    ros : ros,
    serverName : '/fibonacci',
    actionName : 'actionlib_tutorials/FibonacciAction'
  });

  var goal = new ROSLIB.Goal({
    actionClient : fibonacciClient,
    goalMessage : {
      order : 7
    }
  });

  goal.on('feedback', function(feedback) {
    console.log('Feedback: ' + feedback.sequence);
  });

  goal.on('result', function(result) {
    console.log('Final Result: ' + result.sequence);
  });

  ros.on('connection', function() {
    console.log('Connected to websocket server.');
  });

  ros.on('error', function(error) {
    console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
  });

  ros.on('close', function() {
    console.log('Connection to websocket server closed.');
  });

  goal.send();
</script>
</head>

<body>
  <h1>Fibonacci ActionClient Example</h1>
  <p>Check the Web Console for output</p>
</body>
</html>

代码解释：

代码段：

var fibonacciClient = new ROSLIB.ActionClient({
    ros : ros,
    serverName : '/fibonacci',
    actionName : 'actionlib_tutorials/FibonacciAction'
  });

解释：
- ROSLIB.ActionClient 作为actionlib客户端，发送一个目标到actionlib服务器端并获取一个反馈。
- 更多ROSLIB.ActionClient文档参考：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/ActionClient.html
代码段：

var goal = new ROSLIB.Goal({
    actionClient : fibonacciClient,
    goalMessage : {
      order : 7
    }
  });

解释：
- ROSLIB.Goal是一个actionlib目标，用于发送到actionlib服务器端
- 更多ROSLIB.Goal文档参考：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/Goal.html
代码段：

goal.on('feedback', function(feedback) {
    console.log('Feedback: ' + feedback.sequence);
  });

  goal.on('result', function(result) {
    console.log('Final Result: ' + result.sequence);
  });

  goal.send();

解释：
- 回调函数获取feedback和result的信息

运行：

服务器端，新终端，运行：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

服务器端，新终端，运行：

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

直接拖动文件到chrome浏览器

file://simple.html

效果图：

参考：

http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/ActionlibClient