ROS与javascript入门教程-roslibjs-URDF解析器

ROS与javascript入门教程-roslibjs-URDF解析器

说明：

介绍如何获取机器人模型并利用roslib解析

github：

参考代码

步骤：

新建urdf.html文件
代码如下：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

<script type="text/javascript">
  var ros = new ROSLIB.Ros({
    url : 'ws://localhost:9090'
  });

  var param = new ROSLIB.Param({
    ros : ros,
    name : 'robot_description'
  });

  param.get(function(param) {
    var urdfModel = new ROSLIB.UrdfModel({
      string : param
    });
    console.log(urdfModel);
  });

  ros.on('connection', function() {
    console.log('Connected to websocket server.');
  });

  ros.on('error', function(error) {
    console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
  });

  ros.on('close', function() {
    console.log('Connection to websocket server closed.');
  });
</script>
</head>

<body>
  <h1>URDF Parsing Example</h1>
  <p>Check the JavaScript console for the output.</p>
</body>
</html>

代码解析：

代码段：

  var param = new ROSLIB.Param({
    ros : ros,
    name : 'robot_description'
  });

解释：
- 机器人的URDF模型放在参数robot_description，通过参数服务器获取参数robot_description
- robot_description如果存在，可以提取到URDF的XML内容.
代码段：

  param.get(function(param) {
    var urdfModel = new ROSLIB.UrdfModel({
      string : param
    });
    console.log(urdfModel);
  });

解释：
- 解析urdf模型，并可以访问不同的link mesh等内容
- 更多ROSLIB.UrdfModel参考文档：http://robotwebtools.org/jsdoc/roslibjs/current/UrdfModel.html

运行：

安装ros-kinetic-pr2-common
服务器，新终端，运行rosbridge

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

服务器，新终端，运行模型

roslaunch pr2_description upload_pr2.launch

chrome浏览器访问urdf.html

参考：

http://wiki.ros.org/roslibjs/Tutorials/UrdfParsing

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