ROS与javascript入门教程-ros3djs-可视化URDF模型

ROS与javascript入门教程-ros3djs-可视化URDF模型

说明：

介绍如果通过ros3djs可视化URDF模型

github：

参考代码

步骤：

新建urdf.html
代码如下:

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />

<script src="http://cdn.robotwebtools.org/threejs/current/three.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/threejs/current/ColladaLoader.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/ColladaAnimationCompress/current/ColladaLoader2.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/threejs/current/STLLoader.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>
<script src="http://cdn.robotwebtools.org/ros3djs/current/ros3d.min.js"></script>

<script>
  /**
   * Setup all visualization elements when the page is loaded.
   */
  function init() {
    // Connect to ROS.
    var ros = new ROSLIB.Ros({
      url : 'ws://localhost:9090'
    });

    // Create the main viewer.
    var viewer = new ROS3D.Viewer({
      divID : 'urdf',
      width : 800,
      height : 600,
      antialias : true
    });

    // Add a grid.
    viewer.addObject(new ROS3D.Grid());

    // Setup a client to listen to TFs.
    var tfClient = new ROSLIB.TFClient({
      ros : ros,
      angularThres : 0.01,
      transThres : 0.01,
      rate : 10.0
    });

    // Setup the URDF client.
    var urdfClient = new ROS3D.UrdfClient({
      ros : ros,
      tfClient : tfClient,
      path : 'http://resources.robotwebtools.org/',
      rootObject : viewer.scene,
      loader : ROS3D.COLLADA_LOADER_2
    });
  }
</script>
</head>

<body onload="init()">
  <h1>Simple URDF Example</h1>
  <div id="urdf"></div>
</body>
</html>

代码解析：

代码段：

var viewer = new ROS3D.Viewer({
  divID : 'urdf',
  width : 800,
  height : 600,
  antialias : true
});

解释：
- 创建ROS3D.Viewer对象，用于放置视图内容

代码段：

viewer.addObject(new ROS3D.Grid());

解释：增加网格显示xy轴
代码段：

var tfClient = new ROSLIB.TFClient({
ros : ros,
angularThres : 0.01,
transThres : 0.01,
rate : 10.0
});
解释：创建ROSLIB.TFClient对象，默认使用/base_link作为固定坐标系
代码段：

var urdfClient = new ROS3D.UrdfClient({
  ros : ros,
  tfClient : tfClient,
  path : 'http://resources.robotwebtools.org/',
  rootObject : viewer.scene,
  loader : ROS3D.COLLADA_LOADER_2
});

解释：
- 创建ROS3D.UrdfClient对象，用于整合内容
- path：提供urdf来源路径，package:// 来源本地或meshes，如：package:///body/meshes/body.dae
- 或者使用http://，如http://localhost:8000/body/meshes/body.dae
- 载入器会使用robot_description参数作为URDF模型
- loader：会使用两种Collada载入器， PR2使用ColladaLoader2，其他 ColladaLoader，来自THREE.js (ROS3D.COLLADA_LOADER)

浏览器要求png格式，urdf的为tiff格式，两种处理方法：
- 进行格式转换
convert myimage.tiff myimage.png
- URDF直接使用png格式

运行：

需要 pr2_description, robot_state_publisher, joint_state_publisher, rosbridge_server, 和tf2_web_republisher 包
服务器，新终端，运行

roslaunch pr2_description upload_pr2.launch

服务器，新终端，运行

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

服务器，新终端，运行

rosparam set use_gui true

服务器，新终端，运行

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher

服务器，新终端，运行

rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

服务器，新终端，运行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

浏览器执行urdf.html

参考：

http://wiki.ros.org/ros3djs/Tutorials/VisualizingAURDF

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