Turbot-VSLAM入门教程-实现RTAB-MAP

Turbot-VSLAM入门教程-实现RTAB-MAP

说明:

  • 介绍如何利用turbot-DL系列小车实现rtabmap建图

测试环境:

  • 机型:turbot-DL
  • ROS版本:ubuntu16.04 + kinetic
  • 深度相机:kinect v1

步骤:

  • 先完成rtabmap和rtabmap_ros安装,参考教程:ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装
  • 请注意要使用源码安装
  • 注意:测试rtabmap建图都是在主机上实现,利用主从模式只是得到栅格图,不能得到点云图,原因待查!
  • 启动底盘:
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 启动rtabmap:
roslaunch turbot_vslam rtabmap.launch 
  • 启动rviz
roslaunch turbot_vslam rtabmap_rviz.launch 
  • 启动键盘控制:
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 四周走动进行建图
  • 效果图:

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标签: turbot-vslam入门教程