< >
Home » Turbot-VSLAM入门教程 » Turbot-VSLAM入门教程-实现ORB-SLAM V2

Turbot-VSLAM入门教程-实现ORB-SLAM V2

说明

  • 介绍如何利用Turbot系列小车实现ORB-SLAM V2建图
  • 测试环境:Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Turbot-SLAM + Kinect v1

操作步骤

  • [Turbot] 启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • [Turbot] 启动远程桌面控制
$ cd ~/tools/ && ./runVino.sh 
  • [Remote PC] 启动vncviewer,将192.168.0.51改为Turbot实际设置的IP,进入到Turbot端的桌面
$ xvncviewer 192.168.0.51
  • [Turbot] 在远程桌面上,打开新的终端窗口,执行ORB-SLAM V2
$ roslaunch turbot_vslam orb_slamv2_kinect.launch
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 由于传输速度慢,需缓慢走动进行建图

请输入图片描述


演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turbot-vslam入门教程