Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)

说明

• 介绍利用多线雷达rslidar-16版通过cartographer算法实现建图。
• 机型：turbot-DL + 多线雷达rslidar-16版

前提准备

• 安装cartographer：
  • 参考：cartographer在Turltlebot的应用1-官方安装及补充

操作步骤

• [Turbot] 在bashrc里面，设置雷达类型为：rslidar_16

$ vim ~/.bashrc
//设置雷达类型：TURTLEBOT_LASER_SENSOR
export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16

• [Turbot] 新终端，启动turbot：

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [Turbot] 新终端，启动激光建图

$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch

• [Remote PC] 新终端，启动RVIZ

$ roslaunch turbot_rviz  nav.launch

• 或者启动

$ roslaunch turbot_rviz  nav_cartographer.launch

• [Remote PC] 新终端，启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch

• 移动建图，移动turtlebot走圈完成建图，也可以远程控制

保存地图方法1：

• [Turbot] 完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_cartographer
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含rslidar_16_cartographer.pgm rslidar_16_cartographer.yaml

• 此方法保存的地图会出现没有边。

• 效果图：
  

保存地图方法2：

• [Turbot] 新终端，完成建图后保存pbstream

$ rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 1

• [Turbot] 新终端，转换成ROS地图

$ rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/ubuntu/map/carto_ros_map -pbstream_filename=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream -resolution=0.05

• 在目录/home/ubuntu/map/下即会出现

carto_ros_map.pgm
carto_ros_map.yaml

参考资料

• 官方安装：https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/
• http://blog.exbot.net/archives/2852