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Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 3D建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 3D建图(多线雷达rslidar-16版)

说明:

  • 介绍利用rslidar-16线雷达实现cartographer 3D建图

录制rosbag

  • 查看如何录制rosbag,https://www.ncnynl.com/archives/201810/2759.html

生成pbstream

  • 启动roscore
$ roscore 
  • 回放rosbag,假设你的rosbag名称为:2018-10-22-18-06-10.bag ,放在用户根目录
rosbag play  --clock  ${HOME}/2018-10-22-18-06-10.bag  
  • 启动离线3D建图
roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo_3d_offline.launch
  • 打开rviz
roslaunch turbot_rviz nav_cartographer_3d.launch 
  • 效果图如下:
    请输入图片描述
  • 生产pbstream,文件位置用户目录下的map目录,名为cartographer_3d.pbstream
rosservice call /finish_trajectory 0
rosservice call /write_state ${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream 1

转换成ply点云文件

  • 转化pbstream文件为ply点云文件
roslaunch turbot_slam turtlebot_assets_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/2018-10-22-18-06-10.bag      pose_graph_filename:=${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream
  • 等待一段时间,完整之后会自动退出,在bag包位置,存在一个名为:.bag_points.ply的文件

转换成pcd文件

  • 转化ply点云文件为pcd文件
pcl_ply2pcd 2018-10-22-18-06-10.bag_points.ply cartographer_3d.pcd
  • 查看
pcl_viewer cartographer_3d.pcd
  • 效果如下:

请输入图片描述

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标签: turbot-slam入门教程