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Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(多线雷达rslidar-16版)

说明

  • 介绍Turbot搭载多线雷达rslidar-16版通过hector_slam构建地图
  • 测试机型:turbot-DL + 多线雷达rslidar-16版

步骤:

  • 安装hector_slam,indigo版本:
sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
  • 或者kinetic版本:
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

测试:

  • 主机端,在bashrc里面,设置雷达类型为:rslidar_16
export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16
  • 主机端,新终端,启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机端,新终端,启动hector,用于构建地图
$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
  • 主机端或从机端,新终端,启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 
  • 主机端或从机端,新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 图示:

请输入图片描述

保存地图

  • 主机,新终端,保存地图
$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_hector_mapping
$ ls ~/map   
  • 查看内容,包含rslidar_16_hector_mapping.pgm rslidar_16_hector_mapping.yaml
  • 查看地图,已经生成rslidar_16_hector_mapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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标签: turbot-slam入门教程