crazyflie开发笔记-介绍

说明：

• 介绍关于Crazyflie开发、工具、特点、社区

介绍：

• 关于Crazyflie开发 英文参考：http://www.bitcraze.se/development/

• 开发范围 如果你想开发Crazyflie，那你能做些什么呢？下面列举了Crazyflie源码开发所涉及的几个方面，具体包括：

- 传感器

Crazyflie飞行器包含不同的传感器，这些都需要信号处理和性能优化。

- 传感信号融合

多个传感器的信号输出后，需要融合在一起，才能对Crazyflie飞行器姿态进行预估。

- 控制理论

Crazyflie包含了一系列控制闭环，主要都是对roll/pitch/yaw进行控制，也可以通过Kinect外部控制飞行器动作。

- 遥控通信协议

通信协议很简单，但也有足够的扩展性。

- USB

支持与PC机USB通信。

- 实时系统

采用FREERTOS硬实时系统。

- 图像处理

在Kinect控制飞行器飞行时，用到了图像算法来捕捉Crazyflie飞行器的位置。

- Android

采用支持USB OTH/HOST的Android设备可以控制飞行器飞行。

- Crazyflie飞行器项目用到的编程语言：
Crazyradio 和Crazyflie固件为C语言开发；
Crazyflie PC API和PC客户端为Python语言开发；
Android客户端为Java语言开发。

• 工具 开发环境的设置，一直都是一个麻烦的问题。为了方便，我们提供了一个虚拟机，它包含了所有必须的东西。你需要做的就是下载虚拟机，并导入我们提供的工具。这些工具包括编译器、生成器、EDA软件、固件库、调试工具等。如果一切就绪，你可以做如下事情：

- 查看、生成、调试Crazyflie固件；
 - 查看、生成Crazyradio固件；
 - 查看Crazyflie 和Crazyradio的EDA工程；
 - 开发PC端应用程序；
 - 控制Crazyflie飞行。

• 特点 Crazyflie飞行器的目的是用于开发和试验用的，所以我们提供了一系列的调试与开发工具，特点如下：

- 通过radio来bootload固件；
 - 通过radio来读取和修改列表参数；
 - 通过radio读取日志数据；
 - 大量CPU空闲时间，大量flash、RAM空间可以利用；
 - JTAG接口
 - 留有扩展接口

radio bootloader允许Crazyflie通过radio来加载固件，这样可以不用接USB或者JTAG就可以刷新固件。当然Crazyradio适配器上也有USB bootloader来更新固件。 Crazyflie扩展接口，不仅包含了JTAG，还包含了一系列总线、电源，用于扩展其他硬件。

• 社区

- GitHub，所有开源文件可以在https://github.com/bitcraze查看。

 - wiki ，你可以在http://wiki.bitcraze.se/查看Crazyflie的文档资料。

 - forum，你可以在http://forum.bitcraze.se/论坛上参与话题讨论。