crazyflie开发笔记-安装与调试

说明：

• 介绍了 Crazyflie 2.0 部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局，能够对Crazyflie有一个初步了解

介绍：

• Crazyflie2.0安装指南 英文参考：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly 视频：https:///watch?v=TUskLT9ElDY

- 部件清单
     - 1个Crazyflie 2.0飞控板
     - 5对正、反桨
     - 6个电机座
     - 1个锂电池(240mAh)
     - 5个空心杯电机
     - 2个短扩展连接插针(1×10针、2mm间距、9mm长)
     - 2个长扩展连接插针(1×10针, 2mm间距, 14mm长)
     - 1个电池固定扩展板

 - 开机测试

首次拿到Crazyflie，用户应该对其进行一个简单的测试，证明一切OK。 - 连接micro USB电缆；

- 系统会启动自检，LED M4将会快速闪烁5次，则测试OK。如果M1快速闪烁5次，或者压根就闪个不停，表示测试失败。
    - 通过Crazyradio或者蓝牙连接Crazyflie。如果连接成功，就可以组装Crazyflie 2.0了。如果不成功，就没必要装了，直接有任何疑问，联系@WalkAnt：30175224@qq.com

 - 安装步骤：
安装图文讲解见：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly
因为非常简单，所以这里不再赘述。

• Crazyflie2.0 硬件布局

 - 正面

上图，为正面硬件布局图，图中标号对应如下：

• LED 1 : 红、绿LED。心跳指示，低电量指示。
• LED 2 : 蓝LED。通电常亮，bootload时，闪烁。
• LED 3 : 蓝LED。通电常亮，充电闪烁。
• LED 4 : 红、绿LED。radio无线通信指示。
• 扩展接头（右）。
• 扩展接头（左）。
• 扩展板方位指示。
• 用户按钮：可以用来给系统上电、断电。上电状态下长按3秒进入
• bootloader模式；上电状态长按10秒，进入STM32F4 DFU模式。
• nRF51822： nRF51822微控制器。
• 安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥

 - 背面

上图，为背面硬件布局图，图中标号对应如下：

• M1 connector : 电机1接口

• M2 connector : 电机2接口

• M3 connector : 电机3接口

• M4 connector : 电机4接口

• STM32F405调试口: 采用SWD调试STM32F405。可以使用debug adapter kit调试。

• nRF51822 debug pads : 用于调试nRF51822的焊盘，依然采用SWD。可以使用debug adapter kit调试。

• Expansion board orientation indicator :扩展板方位指示。

• STM32F405 micro controller : STM32F405处理器。

• Right expansion connector : 扩展接头（右）

• Left expansion connector : 扩展接头（左）

• Mounting holes: 安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。

• 调试适配器

调试板（调试适配器）能够将Crazyflie 2.0接口转换为标准的JTAG/SWD调试口。调试STM32F4无需焊接，调试nRF51则需要焊接。

• 调试套件

调试适配器套件由以下部分组成（下图）：

• 一个nRF 调试接头，需要焊接到Crazyflie 2.0上；
• 一个尼龙螺丝、螺帽，用于固定nRF调试接头；
• 调试板，用来连接JTAG/SWD下载器；
• 一根调试电缆，用于连接Crazyflie 2.0。

• 调试板接口说明 如上图，采用通用的调试器，就可以对nRF51, ARM Cortex M调试了，调试板接口特点如下：
  • Cortex M debug: 兼容Cortex M 芯片的SWD/SWO/JTAG调试口；

- STM32 Discovery debug:兼容STM32 Discovery boards的SWD/SWO接口。你可以使用这些板子来调试Crazyflie；
- ARM JTAG: 兼容ARM JTAG 20 针接口；
- Reset button: 重启Crazyflie目标板。
- Reset selector:重启跳线接口
a) Reset btn to ↔ SDWIO: 用于 nRF51 调试( 按下重启，SWD IO拉低)
b) Reset btn to ↔ NRST: 用于STM32F 调试( 按下重启，NRST拉低)
- Crazyflie 2.0 SWV: 直接与Crazyflie 2.0飞控板相连，用于调试nRF51或者STM32F4。
- nRF51 1:1:这个接口是nRF51的专用调试针脚。不是用在Crazyflie上的。是专门设计来耍那 nRF51程序用的，与飞控无关，纯属内部使用。