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crazyflie开发笔记-安装与调试

说明:

  • 介绍了 Crazyflie 2.0 部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局,能够对Crazyflie有一个初步了解

介绍:

  • Crazyflie2.0安装指南
    英文参考:http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly
    视频:https:///watch?v=TUskLT9ElDY

    • 部件清单

      • 1个Crazyflie 2.0飞控板
      • 5对正、反桨
      • 6个电机座
      • 1个锂电池(240mAh)
      • 5个空心杯电机
      • 2个短扩展连接插针(1×10针、2mm间距、9mm长)
      • 2个长扩展连接插针(1×10针, 2mm间距, 14mm长)
      • 1个电池固定扩展板
    • 开机测试
      首次拿到Crazyflie,用户应该对其进行一个简单的测试,证明一切OK。

      • 连接micro USB电缆;
      • 系统会启动自检,LED M4将会快速闪烁5次,则测试OK。如果M1快速闪烁5次,或者压根就闪个不停,表示测试失败。
      • 通过Crazyradio或者蓝牙连接Crazyflie。如果连接成功,就可以组装Crazyflie 2.0了。如果不成功,就没必要装了,直接有任何疑问,联系@WalkAnt:30175224@qq.com
    • 安装步骤:
      安装图文讲解见:http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie2:userguide:assembly
      因为非常简单,所以这里不再赘述。

  • Crazyflie2.0 硬件布局

    • 正面

请输入图片描述

上图,为正面硬件布局图,图中标号对应如下:

  • LED 1 : 红、绿LED。心跳指示,低电量指示。

  • LED 2 : 蓝LED。通电常亮,bootload时,闪烁。

  • LED 3 : 蓝LED。通电常亮,充电闪烁。

  • LED 4 : 红、绿LED。radio无线通信指示。

  • 扩展接头(右)。

  • 扩展接头(左)。

  • 扩展板方位指示。

  • 用户按钮:可以用来给系统上电、断电。上电状态下长按3秒进入

  • bootloader模式;上电状态长按10秒,进入STM32F4 DFU模式。

  • nRF51822: nRF51822微控制器。

  • 安装孔:可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘,方便焊接一个固定桥

    • 背面

请输入图片描述

上图,为背面硬件布局图,图中标号对应如下:

  • M1 connector : 电机1接口

  • M2 connector : 电机2接口

  • M3 connector : 电机3接口

  • M4 connector : 电机4接口

  • STM32F405调试口: 采用SWD调试STM32F405。可以使用debug adapter kit调试。

  • nRF51822 debug pads : 用于调试nRF51822的焊盘,依然采用SWD。可以使用debug adapter kit调试。

  • Expansion board orientation indicator :扩展板方位指示。

  • STM32F405 micro controller : STM32F405处理器。

  • Right expansion connector : 扩展接头(右)

  • Left expansion connector : 扩展接头(左)

  • Mounting holes: 安装孔:可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘,方便焊接一个固定桥。

  • 调试适配器

调试板(调试适配器)能够将Crazyflie 2.0接口转换为标准的JTAG/SWD调试口。调试STM32F4无需焊接,调试nRF51则需要焊接。

  • 调试套件
    调试适配器套件由以下部分组成(下图):
  • 一个nRF 调试接头,需要焊接到Crazyflie 2.0上;
  • 一个尼龙螺丝、螺帽,用于固定nRF调试接头;
  • 调试板,用来连接JTAG/SWD下载器;
  • 一根调试电缆,用于连接Crazyflie 2.0。

请输入图片描述

  • 调试板接口说明
    如上图,采用通用的调试器,就可以对nRF51, ARM Cortex M调试了,调试板接口特点如下:
    • Cortex M debug: 兼容Cortex M 芯片的SWD/SWO/JTAG调试口;
    • STM32 Discovery debug:兼容STM32 Discovery boards的SWD/SWO接口。你可以使用这些板子来调试Crazyflie;
    • ARM JTAG: 兼容ARM JTAG 20 针接口;
    • Reset button: 重启Crazyflie目标板。
    • Reset selector:重启跳线接口
      a) Reset btn to ↔ SDWIO: 用于 nRF51 调试( 按下重启,SWD IO拉低)
      b) Reset btn to ↔ NRST: 用于STM32F 调试( 按下重启,NRST拉低)
    • Crazyflie 2.0 SWV: 直接与Crazyflie 2.0飞控板相连,用于调试nRF51或者STM32F4。
    • nRF51 1:1:这个接口是nRF51的专用调试针脚。不是用在Crazyflie上的。是专门设计来耍那 nRF51程序用的,与飞控无关,纯属内部使用。

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