crazyflie开发笔记-产品特点

说明：

Crazyflie有两个版本，一代和二代。一代采用STM32F103CB @ 72 MHz 处理器作为主处理器，二代采用更强STM32F405作为主芯片，这里是对两个产品的概述

介绍：

Crazyflie飞行器一代产品

一代产品，重19克，对角9cm长。
一代产品的安装：http://wiki.bitcraze.se/projects:crazyflie:mechanics:assembly
 - **怎么玩？**
将USB radio适配器（Crazyradio）插入到主机端（主机端可以是PC机、也可以是Android设备、也可以是嵌入式系统诸如草莓派Raspberry Pi。），就可以遥控飞行了。

当然也支持其他遥控方式，比如Xbox 360 或者Playstation 3。遥控器一般具备2个万向手柄，并需要在Crazyflie客户端中配置（Steps to get the controller working）。最新知识请参考wiki。也可通过LeapMotion来进行操控。 https://www.leapmotion.com/ http://www.youtube.com/watch?v=xdm1qp1BYyo

- **Crazyflie飞行器平台**
6-DOF版本的特点如下：
     - 小而轻。重量：19克；电机轴对角尺寸：90mm；
     - 飞行时间：7分钟，采用标准170mAh锂电池；
     - 标准micro-USB接口。用于对170mAh锂电池充电，充电时间20分钟；
     - nRF24L01+ 低功耗（1mW）radio芯片。采用Crazyradio USB 适配器，遥控距离80m；
     - 通过Radio bootloader无线刷新固件；
     - 32位STM32F103CB @ 72 MHz 处理器(128kb flash, 20kb RAM)；
     - 6轴陀螺仪、加速度计:Invensense MPU-6050；
     - 扩展接口：2×10针引脚（1.27mm pitch），包括电源、I2C/UART、SPI/ADC、10针JTAG；
     - 4层低噪PCB板；

    对于10-DOF版本，额外包括：
     - 3轴磁力计HMC5883L (电子罗盘)
     - 高精度气压计MS5611-01BA03

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