Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通标志识别

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-交通标志识别

说明：

• 本教程介绍如何识别交通标志

制作交通标志

• 交通标志检测需要一些交通标志的图片，检测节点使用SIFT算法查找交通标志

• 因此如果您想使用自定义交通标志，请注意交通标志中的更多边缘可提供更好的SIFT识别结果

• 打开turtlebot3_autorace_detect/image/文件夹，将里面的construction.png 、intersection.png 、left.png、parking.png、right.png、stop.png和tunnel.png图片打印出来

注意：根据自身需要决定图像的打印尺寸

交通信号识别测试

• 把机器人放在车道上， 同时将交通标志应放置在机器人可以轻松看到的位置

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

 $ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，打开内标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，打开外标定程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

• 主要调整feature detector/color filter来优化对象识别

• [Remote PC] 新终端，启动交通信号识别程序，SELECT_MISSION为任务类型，如intersection、construction 、 parking 、 level_crossing 和 tunnel

##检测交叉路口标志
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=intersection
##识别施工路段标志
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=construction
##识别泊车标志
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=parking
##识别交通杆标志
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=level_crossing
##识别隧道标志
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=tunnel

• [Remote PC] 新终端，启动rqt_image_view

 $ rqt_image_view

• 订阅topic：/detect/image_traffic_sign/compressed

• 如果它成功识别它，屏幕将显示交通标志检测的结果

• 效果图

注意：以上效果图仅供参考

演示视频