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Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-运行所有任务

Turtlebot3自动驾驶2020入门教程-运行所有任务

说明:

  • 本教程主要介绍如何进行运行所有任务测试

操作步骤

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
 $ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动内标定程序
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动所有任务
$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core_all.launch 
  • [Remote PC] 新终端,启动rqt
$ rqt
  • 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

  • 分别打开多个图像窗口选择不同话题

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_traffic_sign/compressed

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_lane/compressed

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_traffic_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_level/compressed

  • [Remote PC] 发布任务模式为2的话题信息

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

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